Monasterace venne fondata dalle popolazioni che risiedevano nella area greca di Kaulon, dopo la sua distruzione da parte dei romani, i sopravvissuti, decisero di fondare il nuovo sito abitativo in un territorio che per le sue caratteristiche morfologiche poteva difendersi dalle scorrerie dei nemici, quindi strategicamente difendibile .
I  successivi nuclei abitativi sono menzionati dagli storici antichi che li indicavano con termini latini quali Mjstrae, Consilium Castrum e Cocintum, tra cui Plinio che individuò in Mjstrae nell'attuale Monasterace. Dopo la caduta dell'impero Romano d'occidente, decadde anche l'unità della lingua per cui nessuno avvertì il bisogno di continuare a nominare il paese col termine di Consilium Castrum.

A Monasterace è ubicato un castello Medioevale che fu dominio dei Principi Caracciolo fino al 1464 quando passò agli Arena Conclubet che lo vendettero a Guglielmo Monaco nel 1478.