Nicotera trae origine dall’antica città greca di Medma edificata dai Locresi nell’ampia pianura a sud-sud-est nell’attuale sito, presso la foce del fiume Mesima (da Mesma l’altro nome con cui era nota la città), se ne desume la fondazione attorno al 521 a.C..

Disposta su un ripido pendio, la cittadina, abbandonata nel X secolo a causa delle incursioni saracene e ricostruita dai normanni, mantiene nel nucleo storico un aspetto antico con tortuose stradine, sottopassi e ripide scalinate.
Nella parte alta dell'abitato sorge il castello, eretto nel 1764 sulle rovine della fortezza svevo-angioina (1065), con torri angolari e ampie terrazze, dalle quali si domina la marina e la sua lunga spiaggia.
In alcuni suoi ambienti è stato allestito il Museo civico Archeologico, con reperti  da necropoli e stazioni del Neolitico, bronzi, terrecotte e ceramiche di età greca romana e medievale. Poco distante è la  Cattedrale, medievale per origine ma completamente ricostruita nel 1785 e rifatta nel 1843, che custodisce una Madonna delle Grazie di Antonello Gagini, realizzata prima del 1499.
Numerosi nel centro storico i palazzi e le nobili dimore sei-settecentesche, che presentano portali e mensole in granito e balconi in ferro battuto.

Sul mare è Nicotera marina. Nella zona pianeggiante compresa tra l'abitato e la foce del fiume Mesima sono venuti alla luce resti di edifici, necropoli e opere idrauliche romane.
Questo ha portato gli archeologi a identificare l'area con un emporium che forse servì anche alla greca "Medma", colonia di locresi che sorgeva nei pressi dell'attuale Rosarno.